管道內部機器人檢測技術(shù)
　　管道內部機器人(即管道機器人)在管道檢測中得到較為廣泛的運用。目前，美國、英國、法國和德國等已開(kāi)發(fā)出了管道機器人樣機，并在檢測中得到成功應用。管道機器人是一種可在管道內行走的機器，可以攜帶一種或多種傳感器，在操作人員的遠端控制下進(jìn)行一系列檢測作業(yè)。
　　一個(gè)完整的管道檢測機器人包括移動(dòng)載體、視覺(jué)系統、信號傳誦系統、動(dòng)力系統和控制系統等。管道機器人的主要工作方式為在視覺(jué)、位姿等傳感器的引導下，對管道環(huán)境進(jìn)行識別，接近檢測目標，利用超聲波、漏磁通和渦流傳感器等進(jìn)行信息檢測和識別，自動(dòng)完成檢測任務(wù)。
　　其核心組成為管道環(huán)境識別系統(視覺(jué)系統)和移動(dòng)載體。目前國外的管道機器人不僅能夠進(jìn)行管道檢測，還具有管道維護與維修等功能，是綜合的管道檢測維修系統。
　　漏磁通檢測技術(shù)漏磁通檢測(MFL)
　　主要用于檢測管道的腐蝕缺陷，提供管道上所有缺陷和管件的里程、距最近參考點(diǎn)的距離、周向位置、距上下游環(huán)焊縫的位置，缺陷的深度和軸向長(cháng)度等信息。目前，它被廣泛地應用在長(cháng)輸管道、煉油廠(chǎng)管網(wǎng)、城市管網(wǎng)和海底管線(xiàn)的檢測。
　　由于漏磁信號和缺陷之間是非線(xiàn)形關(guān)系，管壁的受損情況需通過(guò)檢測信號間推斷出來(lái)，相對于超聲波檢測法較低，適用于最小腐蝕深度為20%—30%壁厚的腐蝕狀況檢測。該方法要求傳感器與管壁緊密接觸，由于焊縫等因素的影響，管壁凸凹不平，使接觸要求有時(shí)難以難道。
　　同時(shí)由于在測量前必須將管壁磁化，因此漏磁通法僅適合薄管壁。但是保佑于其價(jià)格低廉，檢測精度能滿(mǎn)足我國大部分地區的要求，目前在我國使用較多。
　　渦流檢測技術(shù)渦流檢測技術(shù)
　　主要用于檢測管壁內表面的裂紋、腐蝕減薄和點(diǎn)腐蝕等，是目前應用較為廣泛的管道無(wú)損檢測技術(shù)，分為常規、投射式和遠場(chǎng)渦流檢測。常規渦流檢測受集膚效應的影響，只適合于檢測管道表面或近表面缺陷;透射式渦流檢測和遠場(chǎng)渦流檢測靈敏度。
　　遠場(chǎng)渦流法具有便于自動(dòng)化檢測、檢測速度快、適合表面檢測、適用范圍廣、安全方便以及消耗物品少等特點(diǎn)，在發(fā)達國家得到廣泛的重視。由于溫度和探頭的提離效應、裂紋深度以及傳感器的運動(dòng)速度等均對渦流檢測信號有一定的影響，而且由于遠場(chǎng)渦流很難由檢測信號直接確定缺陷種類(lèi)，因此要考慮影響壓力管道渦流檢測信號的各種因素，才能取得較好的檢測效果。
　　超聲波檢測技術(shù)
　　超聲波檢測技術(shù)相對于漏磁通法而言，具有直接和定量化的特點(diǎn)，其數據損失可由相關(guān)的軟件補償，所以有較高的精度。但由于受超聲波波長(cháng)的限制，對薄壁管，同時(shí)對關(guān)內的介質(zhì)要求較高。當缺陷不規則時(shí)候，將出現多次反射回波，從而對信號的識別和缺陷信號的識別能力。
　　由于超聲波的傳導必須依靠液體介質(zhì)，且容易被蠟吸收，所以超聲波檢測技術(shù)對含蠟高的油管線(xiàn)存在檢測局限。由于從發(fā)射器到管壁之間需要均相液體作為聲波傳播媒介，所以用于天然氣管道時(shí)，需要在一個(gè)液體段(通常為凝膠)的兩端運行兩個(gè)常規清管器，超聲波檢測器放入液體段中運行。